邁科訊 四軸機器人控制系統(tǒng) 工業(yè)機器人
簡介
MTC-610/611 采用本公司與國外合作開發(fā)的MTC ASIC，以DDA(Digital Differential Analyzer)方式均勻送出各軸位移量，實現(xiàn)四軸伺服定位及同動控制。閉回路控制采用P控制法則，以-10V至10V之電壓信號驅(qū)動速度型伺服驅(qū)動器，可應用于多軸精密伺服控制(MTC-610無此功能)；在脈波輸出控制時，亦可由編碼器輸入端讀回馬達編碼器值，應用在脈沖型馬達控制；在每一軸控制中皆有一組sensor輸入點，包括了零點、上行程極限點及下行程極限點，另外尚有sevor on輸出點、Position Ready輸出點及Emergency Stop輸入點；在其它輸出入點部份，本卡使用遠端省配線化IO設計，最大可擴充至128點輸入點及128輸出點；此外本卡亦可選配使用差動輸入型式之6 channel A/D轉(zhuǎn)換器(MTC-410無此功能)。
硬件主要規(guī)格
系統(tǒng)主頻：40M
尺寸：100mm*185mm
32位PCI 插槽
6軸脈沖半閉環(huán)控制（MTC-610）或模擬量全閉環(huán)控制（MTC-611）
最多12張卡控制
脈沖量：210-15個脈沖
脈沖頻率：25us-3350ms可編程（理論最大輸出10M）
脈沖方式支持P/D,CW/CCW，A/B方式
模擬量輸出： /—10V（MTC-611）
16位錯誤計數(shù)器（模擬量版本）
19進7出本地高速IO（2M采樣頻率）
128進/128出遠端擴展IO（50K采樣頻率），6通道16位D/A輸出（MTC-411），6通道12位A/D采集（500K采樣頻率）（選配）
6軸差分光隔編碼器輸入（32位編碼器計數(shù)），最大輸入頻率2M,可選1,2,4倍頻，可編程A/B/Z輸入，可選P/D,CW/CCW.A/B方式，每軸可Latch 15個Trigger signals
計時器：24bits
看門狗計時器：16 bits
硬件中斷：83 interrupt source
硬件 Latch 及 Trigger：47 intertupt trigger
運動控制功能
支持點位控制、直線插補、二維及三維圓弧插補， 螺旋線插補功能，等線速度或等角速度錐線插補功能
跟隨刀功能
插補方式:可選前加減速或后加減速方式
高速軌跡連續(xù)插補，速度平滑化處理
每軸手脈跟隨功能
正反運動學轉(zhuǎn)換功能適用于關(guān)節(jié)機械手（選配）
緩沖區(qū)本地IO管理和運動延時功能
反向間隙補償和螺距誤差補償功能
龍門結(jié)構(gòu)雙驅(qū)動控制功能
位置比較輸出
梯形/S形對稱加減速曲線、用戶自定義加減速曲線
客制化運動曲線規(guī)劃，適用于特殊的運動控制需要
Group（群組）功能實現(xiàn)多軸同動或不同動的差異需求
編碼器位置鎖存
軟件
支持6軸驅(qū)動函式庫(Device Driver) for Win98,NT,2000, XP ，XPE,CE，Win7，Linux
支援6軸運動控制函式庫(MCCL) for Win98, NT,2000 ,CE,XP,XPE，Win7，Linux
